El verbo oír supone una percepción auditiva pasiva, mientras que escuchar supone una percepción activa.

Si nos interesa el mensaje, escuchamos. Escuchamos música, la radio, a un amigo...

Escucho la radio todas las mañanas = Pongo la radio y presto atención
Escucho música mientras trabajo

Si estamos hablando con alguien y no nos hace caso, preguntamos:

¿Me estás escuchando? = ¿Estás atento a mis palabras, me prestas atención, me haces caso?

Si no nos interesa el mensaje, no prestamos atención y oímos, pero no escuchamos.

Oímos el viento, los ruidos, los pasos, a los vecinos...

Oímos sin quererlo, como en

Todas las noches oigo las conversaciones de mis vecinos que no me dejan dormir

También se usa oír para indicar que el mensaje llega:

Te oigo muy mal (= No me llegan bien tus palabras)

En América Latina y, a veces, en España hay gente que confunde estos dos verbos usando escuchar en vez de oír, pero es un error:

CORRECTO: No te oigo – Я не тебя не слышу
INCORRECTO: No te *escucho = Я тебя не слушаю

Con oír podemos usar el infinitivo:

No te oí entrar = No sé en qué momento entraste, no oí la puerta de entrada

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